Le village doit son nom à Saint-Censure, 9ème évêque d’Auxerre, qui y possédait des biens au Ve siècle de notre ère. La première indication écrite de Castrum Censurium – le « château de Censure » – n’apparaît que deux siècles
plus tard. C’est pourquoi les habitants de Châtel-Censoir sont dénommés les Castelcensoriens et les Castelcensoriennes.
Avec son château du XIe s., elle fut le siège du pouvoir politique et militaire du seigneur jusqu’à la Révolution française, mais aussi celui du pouvoir religieux et intellectuel avec ses chanoines et sa Collégiale Saint-Potentien (XIe-XVIe s.), où les pèlerins affluèrent jusqu’au XVIIIe s.
Dans la ville haute, on trouvera également de jolies demeures construites entre les XVIe et XVIIIe s. bien que souvent remaniées. Le promontoire offre une belle vue sur l’élégant port sur le Canal du Nivernais ainsi que sur la vallée de l’Yonne.
D’abord limitée au bassin de confluence, elle s’est progressivement étendue aux coûtâts remontant vers les plateaux, puis vers les vallées voisines et jusqu’à la gare du chemin de fer construite en 1886. La ville basse était initialement la cité du peuple ; le lieu des échanges, du travail, de l’artisanat, de la vie rurale (6 fermes intra-muros), puis des flotteurs ou
« compagnons de rivière » à partir du milieu du XVIe siècle. A partir du XVIIIe s., la nouvelle bourgeoisie marchande, notamment liée au commerce du bois, s’y installe. Enfin, la ville basse devient définitivement le lieu du pouvoir politique au XIXe siècle, le majestueux bâtiment accueillant la Mairie étant édifié en 1842.
– Edme Champion, dit le Petit Manteau Bleu (1764-1852)
qui fut le premier à organiser des soupes populaires à Paris.
Sa maison natale est au 18 rue Champion. Sa tombe est au
cimetière du Père Lachaise.
– Achille Tenaille de Vaulabelle (1799-1879), auteur d’une «
Histoire des 2 Restaurations », et qui fut Ministre de l’Instruction
Publique de juillet à octobre 1848. Sa maison natale est au 10
rue Vaulabelle.
– Les frères Cotteau : Edmond maire de 1830 à 1870 et
Gustave (1818-1894) fondateur de l’Académie des Sciences
de l’Yonne.
– Le colonel Rozanoff, (1905-1954) pilote d’essai Dassault
(mystère IV).
